一、产品概述
本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、入库等训练，
包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对工件分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。
该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。

二、技术性能
1. 输入电源：单相～220V±10% 50Hz
2. 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 装置容量：＜1.5kVA
4. 实训平台尺寸：1500mm×880mm×1400mm
5. 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
三、设备结构与组成
该实训平台由IRB120型六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（S7-1200）系统、供料单元、输送单元、供料废料暂存单元、加工废料暂存单元、工件组装单元、仓库单元、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。
1. 六自由度工业机器人系统
具有6个自由度，串联关节型工业机器人，最大的工作半径为580mm，有效负载3kg，重复定位精度±0.01mm，机器人本体重量25kg，第1轴工作范围为-165～+165°，最大旋转速度330°/s，第2轴工作范围为+110°/-110°，最大旋转速度220°/s，第3轴工作范围为-90～+70°，最大旋转速度160°/s，第4轴工作范围为-160～+160°，最大旋转速度320°/s，第5轴工作范围为-120～+120°，最大旋转速度240°/s，第6轴工作范围为-400～+400°，最大旋转速度800°/s。工业机器人示教器及驱控一体机。
4. 欧姆龙智能视觉检测系统
配备一套欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
5. 西门子可编程控制器单元
配备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。   
6. 供料单元
 由料斗、回转台、导料机构、工件滑道、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气、直流减速电机组成，主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。
7. 输送单元
包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、传送带、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。
8. 工件组装单元
由工件光纤传感器、加工台、气缸、小物料等组成，安装在传送带上，用于装配工件。
9. 仓库单元
由铝型材和机玻璃组成三乘三库体组成
10. 废品暂存仓
安装在型材实训桌上，分别对供料异常物料暂存，对加工异常物料暂存。
四、配置清单

序号	名  称	主要部件、器件及规格	数量	备注
1	实训平台	1500mm×880mm×1400mm	1台
2	6自由度工业机器人	IRB120工业机器人本体，示教器，驱控一体机。	1套
3	智能视觉系统	视觉控制器：FZ-350	1台	欧姆龙
		视觉相机：ZFX-SC10	2台
		镜头	2套
		相机连接线，及并行通讯线	2套
		显示器	1台
		光源	2套
4	可编程控制器系统	PLC主机：S7-1200 CPU 1215C AC/DC/继电器	1只	西门子
		数字量输出模块： 8输出	1只
5	交流调速系统	变频器：FR-D720S-0.4kW	1套
		交流减速电机
6	实训模块	供料单元、输送单元、工件组装单元、仓库单元等	1套
7	气泵	静音气泵	1台
8	电脑	H81主板 双核G1840处理器 2G内存 500G硬盘集显19.5寸显示器	1台

六、实训项目
1. 机器视觉系统的原理、使用和调试
2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试
3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换
4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试
5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试
6. 通过示教单元手动调试工业机器人
7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标
8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序
9.机器人外部运行方式的调速
10.机器人信号配置
11.机器人追踪坐标整定
12.工业机器人系统的软件二次开发编程  
13.智能视觉图像输入编辑与调试
14.智能视觉结果给出编辑与调试
15.智能视觉颜色比对测量
16.智能视觉编号比对测量
17. 智能视觉尺寸比对测量
18.智能视觉角度测量
19.智能视觉系统与工业机器人综合应用
20.PLC程序编程与调试
21.智能视觉系统与工业机器人综合应用
22.变频器与交流电机主电路的连接
23.变频器面板的参数设置与操作
24.变频器面板控制交流电机调速
25.通过变频器外部端子控制电机启停
26.气动方向控制回路的安装
27.气动速度控制回路的安装
28.气动顺序控制回路的安装
29.气动系统气路的连接
30.磁性开关的位置调整
31.气动系统调试